Posts

Questions USB-IF Others USB标准名称变更： USB 1.0 -> USB 2.0 Low-Speed USB 1.1 -> USB 2.0 Full-Speed USB 2.0 -> USB 2.0 High-Speed USB 3.0 -> USB 3.1 Gen1 -> USB 3.2 Gen1 USB 3.1 -> USB 3.1 Gen2 -> USB 3.2 Gen2 × 1 USB 3.2 -> USB 3.2 Gen2 × 2 USB OTG中增加了一种MINI USB接头，使用5条线，比标准USB多一条身份识别线。 USB协议规定，设备在未配置前，可以从Vbus最多获取100mA电流，配置之后，最多可以获得500mA电流。Vbus是5V的电压。 枚举就是从设备读取各种描述符信息。 Control transfer：低速8字节，高速64字节，全速8/16/32/64字节。 Isochronous Transfer：全速1023字节，高速1024字节，低速不支持。 Interrupt Transfer：低速上限8字节，全速上限64字节，高速上限1024字节。 Bulk transfer：高速512字节，全速8/16/32/64字节，低速不支持。 Chapter3 Background USB 接口可用于连接多达 127 种外设。...

SPI 协议介绍 CPOL:表示 SPICLK 的初始电平，0 为低电平，1 为高电平 CPHA:表示相位，即第一个还是第二个时钟沿采样数据，0 为第一个时钟沿，1 为第二个时钟沿 CPOL CPHA 模式 含义 0 0 0 SPICLK 初始电平为低电平，在第一个时钟沿采样数据 0 1 1 SPICLK 初始电平为低电平，在第二个时钟沿采样数据 1 0 2 SPICLK 初始电平为高电平，在第一个时钟沿采样数据 1 1 3 SPICLK 初始电平为高电平，在第二个时钟沿采样数据 我们常用的是模式 0 和模式 3，因为它们都是在上升沿采样数据，不用去在乎时钟的初始电平是什么，只要在上升沿采集数据就行。 SPI driver spi_controller struct spi_controller { struct device dev; struct list_head list; s16 bus_num; u16 num_chipselect; u16 dma_alignment; u32 mode_bits; u32 buswidth_override_bits; u32 bits_per_word_mask; u32 min_speed_hz; u32 max_speed_hz; u16 flags; bool devm_allocated; union { bool slave; bool target; }; size_t (*max_transfer_size)(struct spi_device *spi); size_t (*max_message_size)(struct spi_device *spi); struct mutex io_mutex; struct mutex add_lock; spinlock_t bus_lock_spinlock; struct mutex bus_lock_mutex; bool bus_lock_flag; int (*setup)(struct spi_device *spi); int (*set_cs_timing)(struct spi_device *spi); int (*transfer)(struct spi_device *spi, struct spi_message *mesg); void (*cleanup)(struct spi_device *spi); bool (*can_dma)(struct spi_controller *ctlr, struct spi_device *spi, struct spi_transfer *xfer); struct device *dma_map_dev; struct device *cur_rx_dma_dev; struct device *cur_tx_dma_dev; bool queued; struct kthread_worker *kworker; struct kthread_work pump_messages; spinlock_t queue_lock; struct list_head queue; struct spi_message *cur_msg; struct completion cur_msg_completion; bool cur_msg_incomplete; bool cur_msg_need_completion; bool busy; bool running; bool rt; bool auto_runtime_pm; bool cur_msg_mapped; bool fallback; bool last_cs_mode_high; s8 last_cs[SPI_CS_CNT_MAX]; u32 last_cs_index_mask : SPI_CS_CNT_MAX; struct completion xfer_completion; size_t max_dma_len; int (*optimize_message)(struct spi_message *msg); int (*unoptimize_message)(struct spi_message *msg); int (*prepare_transfer_hardware)(struct spi_controller *ctlr); int (*transfer_one_message)(struct spi_controller *ctlr, struct spi_message *mesg); int (*unprepare_transfer_hardware)(struct spi_controller *ctlr); int (*prepare_message)(struct spi_controller *ctlr, struct spi_message *message); int (*unprepare_message)(struct spi_controller *ctlr, struct spi_message *message); union { int (*slave_abort)(struct spi_controller *ctlr); int (*target_abort)(struct spi_controller *ctlr); }; void (*set_cs)(struct spi_device *spi, bool enable); int (*transfer_one)(struct spi_controller *ctlr, struct spi_device *spi, struct spi_transfer *transfer); void (*handle_err)(struct spi_controller *ctlr, struct spi_message *message); const struct spi_controller_mem_ops *mem_ops; const struct spi_controller_mem_caps *mem_caps; struct gpio_desc **cs_gpiods; bool use_gpio_descriptors; s8 unused_native_cs; s8 max_native_cs; struct spi_statistics __percpu *pcpu_statistics; struct dma_chan *dma_tx; struct dma_chan *dma_rx; void *dummy_rx; void *dummy_tx; int (*fw_translate_cs)(struct spi_controller *ctlr, unsigned cs); bool ptp_sts_supported; unsigned long irq_flags; bool queue_empty; bool must_async; bool defer_optimize_message; }; list: spi controller global list。...

1.2 Even Better TOML，支持 .toml 文件完整特性 Error Lens, 更好的获得错误展示 One Dark Pro, 非常好看的 VSCode 主题 CodeLLDB, Debugger 程序 1.3 Cargo cargo new hello_world tree cargo run is equal to cargo build + ./target/debug/world_hello 默认的是debug模式，编译器不会做任何的优化，编译速度快，运行慢。 高性能模式，生产发布模式： cargo run --release cargo build --release cargo check 检查编译能否通过 cargo.toml 项目数据描述文件 cargo.lock 项目依赖详细清单 在cargo.toml中定义依赖的三种方式： [dependencies] rand = "0.3" hammer = { version = "0.5.0"} color = { git = "https://github.com/bjz/color-rs" } geometry = { path = "crates/geometry" } 2....

Reference https://www.kernel.org/doc/Documentation/serial/driver Introduction 波特率115200，bps每秒传输的bit数。 每一位1/115200秒，传输1byte需要10位（start, data, stop）,那么每秒能传11520byte。 115200，8n1。8:data，n:校验位不用，1：停止位。 TTY体系中设备节点的差别 不关心终端是真实的还是虚拟的，都可以通过/dev/tty找到当前终端。 /dev/console 内核的打印信息可以通过cmdline来选择打印到哪个设备。 console=ttyS0 console=tty console=ttyS0时，/dev/console就是ttyS0 console=ttyN时，/dev/console就是/dev/ttyN console=tty时，/dev/console就是前台程序的虚拟终端 console=tty0时，/dev/console就是前台程序的虚拟终端 console有多个取值时，使用最后一个取值来判断。 /dev/tty 和/dev/tty0区别 /dev/tty表示当前进程的控制终端，也就是当前进程与用户交互的终端。 /dev/tty0则是当前所使用虚拟终端的一个别名 Linux串口应用编程 https://digilander.libero.it/robang/rubrica/serial.htm struct termios options; open("/dev/ttyS1", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY)// O_NOCTTY: 不用作控制终端 O_NDELAY: 使I/O变成非阻塞模式 fcntl(fd, F_SETFL, 0): //读数据时，没有数据则阻塞等待 fcntl(fd, F_SETFL, FNDELAY): //读数据时不等待，没有数据就返回0 /* c_cflag: Control Options */ options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); // 必须打开 Enable the receiver and set local mode options.c_cflag &= ~CSIZE; /* Mask the character size bits */ options....

https://zhuanlan.zhihu.com/p/41942876 push pull推挽输出 推挽输出的最大特点是可以真正能真正的输出高电平和低电平，在两种电平下都具有驱动能力。 open drain开漏输出 open source开集输出 这两种输出的原理和特性基本是类似的，区别在于一个是使用MOS管，其中的"漏"指的就是MOS管的漏极；另一个使用三极管，其中的"集"指的就是MOS三极管的集电极。这两者其实都是和推挽输出相对应的输出模式，由于使用MOS管的情况较多，很多时候就用"开漏输出"这个词代替了开漏输出和开集输出。 开漏、开集输出最主要的特性就是高电平没有驱动能力，需要借助外部上拉电阻才能真正输出高电平。 Kernel doc: General Purpose Input/Output (GPIO) GPIO Driver Interface Controller Drivers: gpio_chip struct gpio_chip 抽象gpio controller。 gpiochip_add_data() or devm_gpiochip_add_data()接口用来注册gpio controller。gpiochip_remove()释放gpio controller。 gpiochip_is_request()在gpio controller driver中用于检测某个gpio是否被其他chip占用，没占用返回NULL，占用返回request时传入的string。 GPIO electrical configuration gpio_chip的.set_config回调用于设置： Debouncing Single-ended modes (open drain/open source) Pull up and pull down resistor enablement 这些属性可以在dts中指定，include/dt-bindings/gpio/gpio.h GPIO_PUSH_PULL GPIO_LINE_OPEN_SOURCE GPIO_OPEN_DRAIN … 可以设置为gpiochip_generic_config()会调用到pinctrl_gpio_set_config()->ops->pin_config_set GPIO drivers providing IRQs gpiod_to_irq(); // 传入gpio_desc，返回gpio的irq number(软件映射的，不是irq hw id) gpio_chip_hwgpio(); gc->to_irq(); rts_gpio_to_irq(); irq_linear_revmap(); Cascaded GPIO irqchips CHAINED CASCADED GPIO IRQCHIPS：挺多soc上是这种做法，打开CONFIG_GPIOLIB_IRQCHIP设置girq->parent_handler。gpio controller注册过程中通过irq_set_chained_handler设置中断处理函数，因此在中断处理函数中需要chained_irq_enter，chained_irq_exit。相当于级联中断处理器的做法。 static irqreturn_t foo_gpio_irq(int irq, void *data) /// 中断处理函数 chained_irq_enter(....

Reserved-memory 参考：http://www.wowotech.net/memory_management/cma.html https://xilinx-wiki.atlassian.net/wiki/spaces/A/pages/18841683/Linux+Reserved+Memory?view=blog /Documentation/devicetree/bindings/reserved-memory/reserved-memory.txt 定义了 no-map 属性的，不会自动映射到虚拟地址，需要自行在 driver 中映射。 // dts reserved: buffer@0x38000000 { no-map; reg = <0x38000000 0x08000000>; }; /* Get reserved memory region from Device-tree */ np = of_parse_phandle(dev->of_node, "memory-region", 0); rc = of_address_to_resource(np, 0, &r); lp->paddr = r.start; lp->vaddr = memremap(r.start, resource_size(&r), MEMREMAP_WB); 定义"shared-dma-pool" 就可以创建 DMA memory pool，使用 DMA engine API 了。of_reserved_mem_device_init 中会帮我们创建映射。（DMA 在 of_reserved_mem_device_init 阶段会进行 memremap 同上，这个 remap 不是直接映射的方式）。 // dts reserved: buffer@0 { compatible = "shared-dma-pool"; no-map; reg = <0x0 0x70000000 0x0 0x10000000>; }; /* Initialize reserved memory resources */ rc = of_reserved_mem_device_init(dev); /* Allocate memory */ dma_set_coherent_mask(dev, 0xFFFFFFFF); lp->vaddr = dma_alloc_coherent(dev, ALLOC_SIZE, &lp->paddr, GFP_KERNEL); log:...

/sys/kernel/debug/pinctrl 其他驱动调用pinctrl子系统： #include <linux/pinctrl/consumer.h> static struct pinctrl *xxx_pinctrl; struct pinctrl_state *default_state = NULL; // dts pinctrl-0 = <&state1> pinctrl-1 = <&state2> 1. /* 获取pin control state holder 的句柄 */ pinctrl = devm_pinctrl_get(dev); 2. /* 得到名字为state1和state2对应的pin state */ **struct** pinctrl_state * turnon_tes = pinctrl_lookup_state(pinctrl, "state1"); **struct** pinctrl_state * turnoff_tes = pinctrl_lookup_state(pinctrl, "state2"); 3. pinctrl_select_state(pinctrl, turnon_tes)。 devm_pinctrl_get(struct device *dev) //返回一个pinctrl句柄 pinctrl_get(struct device *dev) find_pinctrl(struct device *dev) // 查看是否device core已经创建了该pinctrl句柄 create_pinctrl(struct device *dev, struct pinctrl_dev *pctldev) pinctrl_dt_to_map(struct pinctrl *p, struct pinctrl_dev *pctldev) //从设备树中获取信息保存到pinctrl_map结构体中 for (state = 0; ; state++) { propname = kasprintf(GFP_KERNEL, "pinctrl-%d", state); //查找pinctrl-0,1,2属性 //size保存了pinctrl-0中phandle的个数，比如有的节点pinctrl-0 = <&x1, &x2> prop = of_find_property(np, propname, &size); list = prop->value; //list保存了phandle列表 //保存pinctrl-names index为state的name,比如pinctrl-names = "default" ret = of_property_read_string_index(np, "pinctrl-names", state, &statename); if (ret < 0) // 如果没有定义pinctrl-names属性，那么我们将pinctrl-0 pinctrl-1 pinctrl-2……中的那个ID取出来作为state name statename = prop->name + strlen("pinctrl-"); for (config = 0; config < size; config++) { phandle = be32_to_cpup(list++); np_config = of_find_node_by_phandle(phandle); // 找到pinctrl-x=<&x1, &x2>中的config节点 dt_to_map_one_config(p, pctldev, statename, np_config); np_pctldev = of_node_get(np_config); np_pctldev = of_get_next_parent(np_pctldev); // 找到pinctrl controller节点 pctldev = get_pinctrl_dev_from_of_node(np_pctldev); //找到pinctrl_dev //调用底层的callback函数处理pin configuration node。 ops->dt_node_to_map(pctldev, np_config, &map, &num_maps); ....

Stepping step(s)/stepi(si) + <n>: 执行 n 行 c/assembly 代码, 会跳进函数。 next(n)/nexti(ni) + <n>: 执行 n 行 c/assembly 代码，不会跳进函数。 Running run/r: run code 直到遇到 breakpoint。程序跑完接着 run 会 restart 程序。 continue/c: 继续执行。 finish: run code 直到当前函数 return。 advance <location>: run code 直到指令到达。和设置 breakpoint 然后 Breakpoints break <location>: 设置断点，location 可以是内存地址"*0x7c00"或者名称"mon_backtrace", "monitor.c:71" break <location> if <condition>: 只有 condition 满足的时候才会 break。 cond <number> <condition>: 给某个断点增加 condition。 info breakpoints/b: 查看断点 delete <n>: 删除编号为 n 的断点 Watchpoints watch <expression>: 表达式值发生改变时，会停止执行指令。...

CONFIG_GENERIC_CLOCKEVENTS：新的时间子系统 以下选项三选一： CONFIG_HZ_PERIODIC：无论何时，都启用用周期性的tick，即便是在系统idle的时候。 CONFIG_NO_HZ_IDLE：在系统idle的时候，停掉周期性tick。会同时enable NO_HZ_COMMON。 CONFIG_NO_HZ_FULL：即便在非idle的状态下，也就是说cpu上还运行在task，也可能会停掉tick。会同时enable NO_HZ_COMMON。 CONFIG_HIGH_RES_TIMERS：高精度timer。 如果配置了高精度timer，或者配置了NO_HZ_COMMON的选项，那么一定需要配置CONFIG_TICK_ONESHOT，表示系统支持支持one-shot类型的tick device。 sysfs接口 cd /sys/bus/clocksource/devices/clocksource0 cat current_clocksource: 查看当前的clocksource cat available_clocksource: 查看可用的clocksource echo xxx > current_clocksource: 设置clocksource cd /sys/bus/clockevents/devices/clockevent0 cat current_device: 查看当前的clockevent Clocksource Clockevent

IRQ domain http://www.wowotech.net/linux_kenrel/irq-domain.html 1. 向系统注册irq domain interrupt controller初始化的过程中，注册irq domain irq_domain_add_linear(struct device_node *of_node, unsigned int size, const struct irq_domain_ops *ops, void *host_data) 2. 为irq domain创建映射 在各个硬件外设的驱动初始化过程中，创建HW interrupt ID和IRQ number的映射关系。 方法1：irq_create_mapping(struct irq_domain *host, irq_hw_number_t hwirq); 比如drivers/clocksource/timer-riscv.c中irq_create_mapping(domain, RV_IRQ_TIMER);直接将hw id(RV_IRQ_TIMER)传入, 创建hw id和irq number的映射。 irq_create_mapping(domain, hwirq); irq_create_mapping_affinity(); irq_domain_alloc_descs(); // 创建hw id和irq number的映射 irq_domain_associate(); domain->ops->map(); //调用到interrupt controller的map函数 方法2：irq_of_parse_and_map. 需要在设备树中指定hw id。 比如drivers/irqchip/irq-realtek-plic.c中irq_of_parse_and_map irq_of_parse_and_map(struct device_node *dev, int index); of_irq_parse_one(dev, index, &oirq); // 解析设备树 irq_create_of_mapping(&oirq); irq_create_fwspec_mapping(); irq_create_mapping(domain, hwirq); // 最终还是调用到irq_create_mapping 方法3：外设driver中直接platform_get_irq...